无人艇的工作就像一个放风筝的过程：通信系统是那根“风筝线”，负责信息的上传下达；距离控制则是放风筝人的“手法”，决定风筝能飞多远、多稳。二者紧密结合，共同决定了无人艇的作业能力边界。

一、通信系统负责传输控制指令（上行）和状态数据与感知信息（下行）。

技术的选择直接决定了无人艇的作业距离和可靠性。

二、无人艇的距离控制

这里的“距离控制”不仅指物理距离，更指在通信约束下对艇的有效管理与安全边界控制。

1. 核心控制模式

实时遥控模式：在通信状况良好时，操作员像玩“大型遥控船”一样直接控制，延迟极低。此为基础模式。

监控式自主模式（主流模式）：操作员设定任务（如巡逻航线、清扫区域），无人艇自主执行，并实时回传状态。操作员仅需监视，在必要时干预。这大幅减轻了人员负担，并降低了对连续通信的依赖。

全自主模式：在任务已知、法规允许下，无人艇完全自主航行与作业，仅定时或按事件报告状态。适用于长期、重复性任务。

2. 安全距离控制策略

为确保安全，无人艇系统设计有多重“电子护栏”：

地理围栏：在电子地图上预先划定绝对禁止进入（如禁航区、浅滩）和预警边界（如靠近航道边缘）的区域。一旦触发，艇会自主规避或报警。

动态避障：结合雷达、激光雷达（LiDAR）、光学摄像头，实时探测并规避水面静态与动态障碍物（其他船只、漂浮物）。这是保证中近距离航行安全的核心。

续航与返航逻辑：系统实时计算剩余电量/燃料与回航所需消耗。当达到安全返航阈值时，无论任务是否完成，都会自动启动返航程序，确保不会因动力耗尽而失控。